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杏彩体育:柠条塔矿业机电物资中心： 新步伐！“无人驾驶”防爆
【本网讯】近期，陕煤柠条塔矿业公司无人驾驶防爆电车从智慧仓储3号仓库出发，经过1号副井口，一路自动驾驶到达了井下北翼主电所，实现下井全流程自主驾驶，该无人驾驶防爆电车主要用于物料运输。
在本次测试路线中，该公司完善了车辆行驶过程中行人与车辆等障碍物的检测系统，并根据障碍物情况进行减速、绕行等控制测试，同时针对南翼井下材料库辅运大巷南翼采煤工作面路线，开展了基于激光点云的行车数据采集，构建了该路线的无人驾驶高精度定位地图。
另外，本次完成了远程辅助驾驶系统自动驾驶远程监控平台的开发，能够远程监控自动驾驶车辆的运行情况，包括车辆行驶参数，定位数据，障碍物感知数据，车辆视频等，并可接入机器人集群管控平台进行统一监控与管理；车辆远程控制系统架构已初步开发完成，正在针对不同车辆控制系统协议进行匹配开发测试。
截至目前，该公司无人驾驶感知与控制系统已经完成部署，防爆电车进行了地面自动驾驶定位算法、井下自动驾驶行驶区域边界检测算法、井下自动驾驶行驶SLAM定位算法、车辆行驶障碍物感知算法、车辆车速控制与行驶路径规划算法等全面的测试。
据了解，该公司不仅推进了防爆电车无人驾驶，同时，还推动了防爆柴油无轨胶轮车无人驾驶，已经对该车线控系统涉及的、油门、刹车、换挡等进行系统选型，进行了线控系统部署、物料运输车辆转向控制油缸位移传感测试，并与转向调控构建反馈系统，实现车速、行车轨迹的自动控制，同时设计感知系统改造升级应用，整车完成了改装及下线测试。
下一步，该公司将对防爆柴油物料运输车进行南翼井下材料库辅运大巷南翼采煤工作面、智慧仓储3号仓库1号副井口北翼主电所路线的高精度地图路线数据采集测试、狭窄空间物料辅助搬运机器人开发，并建设井下材料库自动化装卸站，开发装卸站搬运机器人，实现井下自动化装-运-卸协同作业。
